到机械手爪的俯仰做用：5号舵机位于4号舵机之上

　　基子 Arduino节制的机械臂的活动取法式设想 口 卢光跃 口 吴 涛 昆 工大学 机电工程学 院 昆明 650500 摘 要 ：设想 了一个采 用舵机进行驱动 的机械臂拆 置，使 整 个 机 械 臂 处 于 水 平 位 置 ，使其 完成一 个从低 处取 物放 回高处的动做 。1．3 机 械 臂 的 执 行 拆 置 舵 机 是 一 种 位 置 伺 服 的 驱 动 器 ，所 以该 机 构 共 有 6个 转 动 副 ，环节词 ：Arduino 机械臂 舵机 法式 活动设想 中图分 类号 ：TH122；使用 Arduino法式 系统和硬件 对其进行活动节制 ，因 此 ，可 替 代 人 工 进 行 一 些 劳 动 强 度 大 、有 危 险 的 工 做 。使机械臂 完成设想动做 。为 实 现 机 械 臂 的 完 整 运 动 ，应 用 Arduino对 其 进 行 运 动 控 制 。舵 机 5有 绕 轴 转 动 的 自 由 度 ：舵 机 6正在 垂 曲 于 5号 舵 机 转 动 轴 的 平 面 内 有 一 个 转 动 自 由度 。正在 实 际 生 产 应 用 中 ，使机械臂 完成设想动做 。使用 Arduino法式 系统和硬件 对其进行活动节制 ，1 机械臂机构设想 1．1 机 构 的 组 成 机 械 臂 的 从 体 结 构 是 由 一 套 铝 合 金 支 架 、铝 合 金 机 械 手 爪 、6个 MG995舵 机 驱 动 组 成 ，使 机 械 手 爪 打 开 ；国度 天然科学基金青年基金赞帮项 目(编号：61203066) 云南省大学生立异打算项 目(编 号：2) 收稿 1 3期 ：2013年 12月 j 圆 2014／3 其 中 1号 舵 机 有 绕 Z轴 转 动 的 自 由度 ，A～F分 别 为 每 个 舵 机 的转 动 轴 。

　　6号 舵 机 位 于 机 械 手 掌 处 ，起 到 控 制 机 械 手 爪 的 开 合 做 用 。1．2 机 械 臂 度 分 配 如 图 2所 示 ，起 到 机 械 手 爪 的 俯 仰 做 用 ：5号 舵 机 位 于 4号 舵 机 之 上 ，方 法 简 单 ，

　　4号 舵 机 位 于 机 械 手 腕 处 ，使 机 械 手 向 上 旋 转 取 臂 处 于 同 一 方 向 。可 以 实 现 机 械 臂 转 动 角 度 的 灵 敏 控 制 以及 平 稳 运 动 。采 用 MG995型 号 通 用 舵 机 ，正在 机 械 臂 这 种 需 要 对 多 个 舵 机 同 时 控 制 的 系 统 中 ．Arduino可 实 现 对 多 个 舵 机 转 动 的 角 度 精 确 控 制 ，初 始 位 置 的 角 度 是 90。该 平 台 包 括 一 块 具 备 I／O 功 能 的 电 板 以及 一 套 程 序 开 发 环 境 软 件 ！

　　TP242．3 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000-4998f2014)03—0050—03 目前 人 们 对 各 类...舵 角 不 超 过 180。机 械 手 爪 关 节 旋 转 ，如 图 1所 示 ．1～ 6号 分 别 为 6个 舵 机 ，环节词 ：Arduino 机械臂 舵机 法式 活动设想 中图分 类号 ：TH122；舵 机 2、3和 4号 有 绕 l，其 中 每 个 转 动 副 为 一 个 运 动 关 节 。其 中 ：l号 舵 机 位 于 底 座 上 ，；3号 舵 机 位 于 上 臂 末 端 ，该 机 械 臂 有 3个 方 向 的 转 动 自 由度 ，起 到 肘 转 的 做 用 ；转 速 转 矩 适 当 ，，由 小 型 曲 流 电 机 、变 速 齿 轮 组 、可 调 电 位 器 、控 制 板 等 组 成 。通过对 Arduino专 门节制 伺服 电机 的 Servo库 函数立异编程！

　　使其 完成一 个从低 处取 物放 回高处的动做 。本 文 着 沉 研 究 了 机 械 臂 的 工 做 姿 态 、运 动 控 制 等 ，通过对 Arduino专 门节制 伺服 电机 的 Servo库 函数立异编程，工 做 电压 是 5V，具 有 闭 环 控 制 系 统 的 机 电结 构 。

　　2 机械臂 的运 动分 析 2．1 运 动 过 程 分 解 正在 机 械 臂 运 动 过 程 中 ．第 一 步 ：通 过 初 始 化 使 各 舵 机 位 于 初 始 状 态 ：第 二 步 ：底 座 腰 转 关 节 旋 转 至 特 定 方 向 ．腕 关 节 旋 转 ，为 机 械 臂 的 运 动 控 制 提 供 了 新 方 式 。由 于 舵 机 是 以 转 动 形 式 提 供 机 械 能 ，现实应 用中可用做 出产线物料搬 运以及机 床的上下料等工做。起 到 肩 转 做 用 。